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自动化立体库具体由以下几部分组成: 
1. 高层货架:用于存储货物的钢结构。目前主要有焊接式货架和组合式货架两种基本形式。
2. 托盘（货箱）：用于承载货物的器具，亦称工位器具。
3. 巷道堆垛机:用于自动存取货物的设备。按结构形式分为单立柱和双立柱两种基本形式；按服务方式分为直道、弯道和转移车三种基本形式。 
4. 输送机系统:立体库的主要外围设备，负责将货物运送到堆垛机或从堆垛机将货物移走。输送机种类非常多，常见的有轨道输送机，链条输送机，升降台，分配车，提升机，皮带机等。 
5. AGV系统:即自动导向小车。根据其导向方式分为感应式导向小车和激光导向小车。 
6. 自动控制系统:驱动自动化立体库系统各设备的自动控制系统。目前以采用现场总线方式为控制模式为主。 
7. 库存信息管理系统（WMS）:亦称中央计算机管理系统。是全自动化立体库系统的核心。目前典型的自动化立体库系统均采用大型的数据库系统（如ORACLE，SYbase等）构筑典型的客户机/服务器体系，可以与其他系统（如ERP系统等）联网或集成。

四、自动化立体库的工作流程

①进仓货物存在检测

②货物信息读取

③堆垛车上货监视 

④进仓货物大小检测

⑤区域安全保护

⑥货架占用情况检测

⑦货物上架定位

⑧货物超出货架监视

⑨堆垛车运行定位及光通讯

⑩AGV导航

 1、进仓货物存在检测

如下图所示，具有检测物体有无存在功能的普通光电开关可以在立库中起到启动信号的作用，比如用以启动拖动电机， 测量光幕等。

 2、货物信息读取

自动化立体仓库中货物的信息是非常重要的，货物的信息通常储存在条码，二维码或者RFID芯片里， 这些信息的准确读取保证了货物的正确流向。

 3、堆垛车上货监视

货物如何从输送线上转移到货架上或者从货架转移到输送线需要得到可靠的保证，否则会对货物或者货架造成不可逆的损害。所以这个工序需要传感器来监视货物在堆垛车状态。

 4、进仓货物大小检测

货架通常有不同的尺寸规格，因此货物在放入货架前通常需要按照货物大小进行分类。测量型光幕可以协助实现分类的自动化。

5、区域安全防护
货物在货盘传输带上行走的进口及入口为危险区域，如有人员不慎进入并在运输带上行走会很容易发生意外。此时可在该区域安装多光束安全光栅防护人体的侵入，并且配置实现屏蔽功能的3B系列光电开关可使光栅辨认进入危险区域的是人体还是货物，最大限度实现人体保护的同时又可避免误动作的发生，提高效率。光栅本体具有M12标准插头，安装支架可直接与实现屏蔽作用的光电开关连接，省配线，安装方便。

6、货架占用情况检测
自动化仓库需要知道货物是否存放在货架，或者货物在货架的位置信息。漫反射型的光电传感器可以感知货物在货架的存在或者位置。

7、货物上架定位
在货物在堆垛车和货架之间转移的时候，堆垛车必须与货架对位准确，否则将有可能与货架发生机械碰撞，由此会对堆垛车和货架及其相关设施造成损害。



8、货物突出货架监视

货物存放在货架上，可能由于异常的情况导致货物突出货架的情况。由此突出的货物就成为堆垛车垂直方向运行障碍，可能导致货架或者堆垛车损害. 为了避免此类情况的发生, 在堆垛车垂直轨道顶端安装长距离光电传感器可以监视货物突出，一旦有突出，可发出信号致堆垛车停止运行，避免造成损害。

 9、堆垛车定位及光通讯

堆垛车是自动化仓库中非常重要的输送设备，在其运行中需要对其运行位置以及运行速度进行实时的检测。以此来保证其运行的有效性和可靠性。目前我们遇到的堆垛车运行轨迹多为直线式, 环状式。

 10、AGV小车防撞

AGV小车负责自动行走拖运货物，若想在仓库内快速行走实现较高的经济效益而又不致出现事故，此时可使用RS4防撞“雷达”进行周边环境的检测。该产品具备190°的扫描角度，半径4米停车的停车区域设置及15米的减速区域设置。在小车到达危险区域或有障碍物阻挡时，RS4可适时使小车减速或立刻停止，它的大范围检测可避免意外的发生，提高工作效率。